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AGV小车如何确定方向
日期:2019-08-12
来源:优旺特科技

AGV小车如何确定方向

 
       你知道AGV小车如何确定方向吗?下面小编来讲解下。
 
  智能AGV小车的方向确定,涉及到AGV小车的定位、导航、调度这几项关键技术。定位解决了“AGV在哪”的问题,调度解决了“AGV我要去哪”的问题,路径规划解决了“AGV怎么去”的问题,以上三个问题决定了智能AGV的方向。
 
  AGV的定位与导航是相辅相成的,AGV定位导航方式根据灵活性可大致分为三大类:磁条、磁钉等比较传统的定位导航方式;激光反光板、二维码等稍微灵活的定位导航方式;激光SLAM、视觉SLAM目前最为灵活的导航方式。
 
  1.磁条、磁钉定位导航方式
 
  磁条、磁钉等比较传统的定位导航方式的优点和局限性都很明显:优点是运动路径可控,安全性更高,缺点是路径局限性比较大。如磁条导航AGV是通过在路面上铺设磁条,通过磁导航传感器不间断地感应磁条产生的磁信号实现导航。
 
  2. 激光反光板、二维码定位导航方式
 
  激光反光板、二维码等稍微灵活的定位导航方式,这类方案会利用人工预设的一些特征来定位。如激光反光板AGV通过发射激光束并采集由不同角度的反射板反射回来的信号,根据三角几何运算来确定其当前的位置和方向,实现AGV的导引。其主要优点是定位精度高,地面无需其他定位设施。
 
  3.激光SLAM、视觉SLAM定位导航方式
 
  激光SLAM、视觉SLAM目前最为灵活的导航方式。相对来说比较成熟的是激光SLAM,让移动机器人在运动过程中根据自身携带的传感器和对周围环境的感知进行自身定位,同时构建周围环境地图。
 
  根据对环境信息的掌握程度不同AGV的路径规划分为二种:一种是基于模型的全局路径规划,作业环境的全部信息已知,又称静态或离线路径规划。另一种是基于传感器的局部路径规划,作业环境信息全部未知或部分未知,又称动态或在线路径规划。
 
  1.全局路径规划
 
  全局路径规划是在已知的环境中,给AGV小车规划一条路径,路径规划的精度取决于环境获取的准确度,全局路径规划可以找到最优解,但是需要预先知道环境的准确信息,当环境发生变化,如出现未知障碍物时,该方法就无能为力了。它是一种事前规划,因此对AGV系统的实时计算能力要求不高,虽然规划结果是全局的、较优的,但是对环境模型的错误及噪声鲁棒性差。
 
  2.局部路径规划
 
  局部路径规划则环境信息完全未知或有部分可知,侧重于考虑AGV小车当前的局部环境信息,让机器人具有良好的避障能力,通过传感器对AGV小车的工作环境进行探测,以获取障碍物的位置和几何性质等信息,这种规划需要搜集环境数据,并且对该环境模型的动态更新能够随时进行校正,局部规划方法将对环境的建模与搜索融为一体,要求AGV系统具有高速的信息处理能力和计算能力,对环境误差和噪声有较高的鲁棒性,能对规划结果进行实时反馈和校正,但是由于缺乏全局环境信息,所以规划结果有可能不是最优的,甚至可能找不到正确路径或完整路径。
 
  全局路径规划和局部路径规划并没有本质上的区别,很多适用于全局路径规划的方法经过改进也可以用于局部路径规划,而适用于局部路径规划的方法同样经过改进后也可适用于全局路径规划。两者协同工作,AGV小车可更好的规划从起始点到终点的行走路径。
 
 
  以上知识大家学会了多少呢?更多关于AGV小车的最新行业动态,敬请关注我们的官网里面更多精彩内容等着您去了解。
 

 


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