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设计AGV机器人的重要要点
日期:2019-08-14
来源:优旺特科技

 设计AGV机器人的重要要点

 
        大家好,我是小编,您知道AGV机器人吗?今天小编来具体为大家分析下,希望对大家有所帮助。
 
  在设计AGV机器人之前,我们首先要对AGV的构成进行了解,一台功能齐全的AGV机器人系统主要有机械结构、控制系统、通讯系统等这几大部分。然后需要考虑AGV机器人的需求,知道需要什么样的AGV,要完成什么样的工作,因为不同的用途,AGV的机械结构、控制方法,工作方法等都是不同的。此外还应考虑AGV的工作环境、外形尺寸大小、功能性、导航方式等。
 
  我们都知道AGV机器人的正常运行是由中央控制器来控制的,它的主要任务是控制AGV的启动、停车、导向、调速、路径选择、安全监控、与主控机通讯、与其它设备配合装卸物料。
 
  1.AGV机器人机械机构
 
  AGV一般由行走机构、移栽机构、车载控制器、安全辅助装置、直流蓄电池等组成。行走机构主要是靠电机通过减速器驱动车轮,移栽机构根据AGV小车的用途来选择,常用的有辊筒、机械手等。车载控制器负责整个小车的运动和动作,包括电机差速、移栽机构的上下货物。供电电源多采用24V或48V直流工业蓄电池。驱动指令由PLC发出,分别控制两个伺服驱动器,通过电子差速实现小车的寻线。速度调节可采用不同的方法,AGV在直线行走、拐弯和接近停位点时要求不同的车速,直线行走速度常达0.8m/s~ lm/s,拐弯时为0.2m/s~0.3m/s。可以说,机械系统是整个AGV的基。鳤GV的性能也很大程度上取决于机械系统设计是否合理。
 
  2.AGV机器人车体结构形式
 
  AGV小车的结构形式一般包括三个方面:轴数,驱动形式和转向形式。
 
  (1)单驱动形式
 
  单驱动形式的结构多用于三轮车体结构,可以实现AGV小车的前进、后退、左右转弯(转角一般小于90*)。三个轮子的结构抓地性好,而且对地面要求不高,多用于小型AGV机器人。
 
  (2)差速驱动形式
 
  差速形式的车体转弯依靠两个主动的驱动轮之间的速度差来实现,可以实现小车的前进、后退、左右转弯(转角大于90°)、原地自旋,转弯的效果比单驱动形式好。
 
  (3)双驱动形式
 
  双驱动形式可以实现整车的前进、后退、全方位转向行驶,主要优点是可以在运动过程中控制车身姿态的任意变化,多用于通道小或对作业方向要求特殊的环境和场合。缺点是对地面平整度要求较高,车的适应性相对差点,因此不太适合室外工作,成本相对较高。
 
  (4)多轮驱动
 
  多轮驱动形式多用于八轮车型,四个驱动轮同时也是转向轮,四个从动轮起支撑和转向作用,可以实现整体的前进,后退和全方向行驶,较多用于重载行业,结构较复杂,控制难度大,成本更高。
 
  3.AGV机器人车身结构与布置
 
  (1)AGV机器人车身设计
 
  AGV机器人车身的主要功能是支撑所有的机械零件和控制原器件,在性能上要从强度和刚度上满足车体运行和加速时的要求,常用钢结构件或者钢管焊接而成,其外壳为薄钢板钣金而成,车架空间安置与驱动和转向直接有关,并考虑到重量较大的部件(如蓄电池)的安放问题,以利于机械结构设计和降低车体重心,重心越低越有利于抗倾翻。
 
  (2) AGV机器人车身布局
 
  蓄电池,电机驱动器,PLC控制器与电气原器件等都放置在车架上,蓄电池是铅酸电池,重量很大,考虑到蓄电池的重量,为了保持车身的平衡性,将蓄电池放置在车架底部中间位置,这样能保证车身的整体平衡效果。
 
  4.驱动电动机的选择
 
  电动机按工作电源分类:可分为直流电动机和交流电动机,其中交流电动机还分为单相电动机和三相电动机。AGV需要运动灵活,转向自由,工作范围大,适应性强,所以一般采用蓄电池供电,因此多采用直流电动机。基于我们设计的AGV的工作需求,也采用蓄电池供电,因此选用直流电动机。
 
 
       若想了解更多关于AGV机器人的最新行业资讯,欢迎登录咱们的官网我们会为您带来更多实用的小知识。 
 
 
 
 
     
    

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